신라말부터 주왕이 은거하였던 산이라 하여 주왕산으로 불리게 되었고, 1976년 우리나라 12번째 국립공원으로 지정된 경북 제일의 명산으로 산의 모습이 돌로 병풍을 친것 같다하여 옛날에는 석병산(石屛山)이라 하였다.
